[Raspberry Pi 3 Model A+]と[UMEHOSHI ITA]を乗せたモータ付き台車を使った実験

このページで示した[Raspberry Pi]のサービスのstart-app-select.pyから, DIPスイッチ0b10??の状態で呼び出されるraspiAPumeTest.pyのコードです。
また、これで使うハードとその動作確認コードは、このリンク先でで紹介しています。

ロボットの倒立振子の検討の記録

ここで使用するロボットは二輪車と、別途の一つの支柱が接地する構造で、電源を切っても倒れない構造になっている。
この状態から、支柱浮かせて二輪だけで動かす目標の検討です。

実験は、以前に作成した「TCPサーバー」のロボットに、実験用のPythonファイルをロボットに送り込んで実行する繰り返しで行う。
送信したファイルは、「/usr/local/apps/」に送られる。
実験は、このフォルダに後述の「raspiAPumeTest.py」ファイルを送ることで行いました。
倒立振子を行う場合に必要な情報は、モータの前進や後進の方向に回転するPitch情報です。
現状で支柱が接地している場合はPitchが0.6です。そいて、支柱の接地が浮いた時はPitchが45まで回転できます。
モータを前進させ、その後でモータ逆回転させるとつんのめって支柱の接地が浮いてPitchが大きくなります。
この状態を保持させる制御を行います。
最初の目標として、支柱の接地が浮いた時の目標角度の設定を「target_angle=35」として実験しました。
それは、単純に「Pitch < target_angle」であれば逆転させて、
「Pitch > target_angle」であれば正転させる制御です。